La meccatronica incontra il design: la lampada robotica Helios


    [ONLINE LA TERZA PARTE HELIOS Autori: Luca Carlone, Davide Girlando, Andrea Mangone, Matteo Bianchi, Basilio Bona, Andrea Bonarini, Matteo Matteucci, Daniele Caltabiano, Italo Belmonte.

    1) ABSTRACT

    Helios è la lampada da tavolo intelligente che coniuga la tecnologia dei sistemi robotici all’eleganza e la semplicità di una comune desk lamp, creando un nuovo paradigma nell’interazione tra uomo e luce.

    Helios consente di spostare l’area illuminata attraverso un gesto delle mani, aumentare o ridurre la luminosità della fonte luminosa muovendo semplicemente verso l’alto o verso il basso il palmo della mano. É possibile rivolgere la luce verso una zona desiderata con un semplice schiocco delle dita, mentre un sistema intelligente permette di evitare fastidiose ombre pur assicurando l’illuminazione della zona desiderata.

    Con Helios, la luce può essere toccata e plasmata, rendendo l’illuminazione un gesto facile, divertente ed intuitivo. Tutto questo è reso possibile grazie all’uso di sensori e attuatori che consentono alla lampada di percepire gli stimoli esterni e rispondere attivamente ai comandi dell’utente.

    2) INTRODUZIONE

    Nel corso degli ultimi anni il mercato dell’illuminazione si è evoluto rapidamente: le innovazioni tecnologiche e l’utilizzo di nuovi materiali hanno favorito l’introduzione di nuove tipologie di prodotti e la creazione di nuovi significati nella funzione dell’illuminazione.

    La scoperta di nuove fonti luminose come i LED, gli OLED (Organic Light Emitting Diodes) ed i cristalli liquidi hanno offerto ai designer degli strumenti innovativi rivoluzionando il concetto di lampada e offrendo una gamma incredibile di forme e potenzialità. L’introduzione delle fibre ottiche ha inoltre consentito una “dematerializzazione” della sorgente luminosa, creando lampade sottili e quasi impalpabili, offrendo all’utente un’esperienza mai provata in precedenza.

    Tuttavia il vero punto di svolta coincide con l’introduzione dell’elettronica nella progettazione illuminotecnica. La combinazione tra l’illuminazione e le potenzialità delle logiche di controllo elettroniche ha favorito la progettazione di nuovi sistemi capaci di realizzare soluzioni innovative per il risparmio energetico e per la peculiarità degli effetti luminosi ottenuti.

    Artemide è stata una delle prime compagnie a comprendere i risvolti dell’introduzione di queste tecnologie nell’illuminotecnica, e con la collezione Metamorfosi ha determinato una rivoluzione della filosofia aziendale: il concetto di “Human Light” [1] focalizzato sulle necessità fisiche ed emozionali dell’utente. Valutazioni analoghe hanno condotto Philips Lighting a rivolgere, nel corso della scorsa decade, uno sforzo considerevole nello studio di fonti luminose dinamiche, rivolte al benessere dell’utente e sostenibili dal punto di vista energetico [2].

    Nuovo concetto di human light interaction

    Figura 1 - Un nuovo concetto di Human-Light Interaction. 1)-4) Drag and Draw, Philips Lighting. Usa la luce per dar forma al mondo. 2) Rigel, progettata da Carlotta de Bevilacqua. Una luce a dimensione d’uomo. 3) Yang, progettata da Carlotta de Bevilacqua. Calda e avvolgente, una luce da toccare. 5)-6) La stanza del maestro, Artemide. Parlando con la luce.

    Le esperienze di Artemide e Philips, che primeggiano nel settore illuminotecnico per l’attenzione prestata all’R&D e alla innovazione tecnologica (pur sempre motivata da valori solidi che permeano i prodotti proposti), rappresentano le prime applicazioni di successo della meccatronica nel campo dell’illuminazione.

    In particolare si può constatare come la meccatronica sia utilizzata per dare un valore aggiunto del punto di vista dell’interazione: cambiare il colore della luce in base all’umore dell’utente (o influenzare l’umore stesso), comandare l’illuminazione con comandi vocali, o usare la luce come uno strumento creativo prediligendo canali interattivi più naturali e intuitivi.

    Le persone non comunicano tra loro premendo bottoni o pannelli touch screen, ma utilizzano i cinque sensi, parlano, ascoltano, usano il linguaggio del corpo. Il linguaggio nelle sue varie forme è l’essenza dell’interazione ed è questo il messaggio che ha guidato la progettazione della lampada Helios.

    La lampada intelligente è il frutto di una collaborazione tra Politecnico di Torino e Politecnico di Milano, sponsorizzata da STMicroelectronics e realizzata nell’ambito l’Alta Scuola Politecnica [3], un percorso di formazione d’eccellenza che raccoglie i migliori studenti di entrambi gli atenei.

    Il progetto nasce dall’intuizione che la robotica, oltre a costituire un’innovazione tecnologica in sé, rappresenta un potente strumento d’interazione, e l’illuminotecnica costituisce solo uno dei settori in cui questo trend si sta manifestando nitidamente.

    Helios consente di spostare l’area illuminata attraverso un gesto delle mani, aumentare o ridurre la luminosità della fonte luminosa muovendo semplicemente verso l’alto o verso il basso le mani.

    É possibile rivolgere la luce verso una zona desiderata con un semplice schiocco delle dita, mentre un sistema intelligente permette di evitare fastidiose ombre pur assicurando l’illuminazione della zona desiderata.

    Con Helios, la luce può essere toccata e plasmata ai bisogni dell’utente, rendendo l’illuminazione un gesto facile, divertente ed intuitivo. Tutto questo è reso possibile grazie all’uso di sensori e attuatori che consentono alla lampada di percepire gli stimoli esterni e rispondere attivamente alle richieste dell’utente.

    L’idea sviluppata nel progetto dell’Alta Scuola Politecnica è stata premiata nell’ambito del concorso K-Idea promosso dal parco scientifico tecnologico Kilometro Rosso [4]. La lampada è attualmente in esposizione alla Triennale Design Museum [5] ed è protetta da brevetto.

    FINE PRIMA PARTE [2010-12-17 11:28:37 +0200]

    SECONDA PARTE (ROBOTICA E INTERAZIONE)

    3) ROBOTICA E INTERAZIONE

    Il concetto di reinterpretare oggetti comuni disegnando nuove modalità di interazione volte a soppiantare antiquate ed innaturali abitudini d’uso si riscontra in numerosi prodotti che in questi anni stanno ottenendo un considerevole successo di mercato.

    Si pensi soprattutto all'interazione multi-touch, proposta in alcuni progetti di Microsoft (ad esempio Microsoft Surface [6]) e soprattutto da iPhone e iPod Touch [7], grazie alla quale è possibile eseguire alcune manipolazioni, come lo zoom di fotografie, operando veri e propri gesti con le dita a contatto con il touch screen.

    Un altro esempio evidente è il successo di Nintendo Wii [8], la console per videogame in cui il controllo principale è un telecomando fornito di accelerometri, che può “trasformarsi” di volta in volta in mazza da golf o da baseball, arma etc.

    La novità di Helios riguarda il fatto che un'interazione di questo tipo è proposta senza oggetti mediatori (telecomandi o simili) e senza la necessità del contatto con l'oggetto (come avviene, al contrario, con un touch screen).

    Figura - Interfacce innovative

    Figura - Interfacce innovative. Dall'alto in basso: 1) Windows Tabletop, Microsoft® 2)-3) Iphone, Apple® 4)-5) Nintendo Wii®.

    L'idea centrale di Helios è di rendere trasparenti le componenti robotiche che vengono velate in una lampada da tavolo dal design semplice e snello.

    Al contrario di una normale lampada, tuttavia, proprio grazie ai sensori e agli attuatori presenti, essa è in grado di assicurare all'utente un'esperienza d'uso unica. Nella concezione di Helios, la robotica non è il fine o l'oggetto in sé, ma un mezzo per ottenere un'interazione più immediata.

    L’interfaccia è resa impercettibile e l’utente ha l’impressione di comunicare direttamente con la luce, senza avvertire il disagio di una comunicazione artificiosa.

    Intuizioni simili si possono riscontrare in altri progetti che hanno proposto di dotare strumenti di illuminazione di sensori e attuatori. Un esempio si può ritrovare nel modello Anellum [9] proposto da Muvis, una lampada motorizzata controllabile tramite telecomando e con configurazioni memorizzabili.

    Tuttavia in Anellum manca tutta la parte sensoristica e di intelligenza artificiale, motivo per cui non si tratta di un robot a tutti gli effetti. Tale è invece il progetto AUR [10] proposto dal MIT, la cui eccessiva sofisticazione, tuttavia, ne rende l’uso poco intuitivo e difficilmente immaginabile in un ambiente domestico.

    Esempi analoghi, appartenenti alla letteratura robotica, testimoniano il successo di prodotti in cui la componente tecnologica è finalizzata all’interazione. Tra questi citiamo Keepon [11], un progetto sviluppato per studiare l’interazione emozionale tra esseri umani (bambini in particolare) e robot.

    Un altro esempio è Nabaztag [12], il robot a forma di coniglio, che dispone di svariate abilità, tra le quali declamare le ore, notificare eventuali messaggi di posta elettronica e illuminarsi per mezzo di LED colorati, muovendo le orecchie e pronunciando imprevedibili battute.

    Nella prossima sezione ci soffermeremo sulla lampada robotica Helios, delineandone prima le funzionalità, per poi descrivere gli aspetti tecnologici, illuminotecnici e di design.

    4) HELIOS

    4.1 Le funzionalità di Helios

    La lampada intelligente è in grado di interagire con l’utente attraverso diversi canali sensoriali.

    È possibile raggruppare le funzionalità nelle seguenti categorie:

    • Interazione visiva una camera, montata sulla testa della lampada e rivolta verso l’area illuminata, riconosce alcuni gesti chiave, messi in atto dall’utente. In risposta a tali comandi gestuali la lampada robotica varia l’intensità luminosa, sposta l’area illuminata ed è in grado di ingrandire o ridurre il diametro della bolla luminosa. Il modulo di visione intelligente, collocato affianco alla camera, può distinguere diverse tipologie di gesti dalla forma e dal movimento delle mani;
    • Movimento senza contatto dopo aver posizionato la bolla luminosa attraverso semplici genti, l’utente può muovere il corpo della lampada nella configurazione più confortevole utilizzando le proprie mani. Sensori di prossimità posizionati nella testa della lampada rilevano la presenza della mano dell’utente, ed il corpo della lampada si sposta seguendo i comandi, senza che sia necessario il contatto diretto con la lampada. Tale canale di comunicazione è profondamente differente dal precedente, dato che, mentre l’interazione visiva consente di cambiare le condizioni di illuminazione, il movimento senza contatto modifica la posizione della lampada senza variare la zona illuminata, dal momento che il sistema robotico compensa lo spostamento del corpo. Questa funzionalità è particolarmente utile quando è necessario eliminare fastidiose ombre, dovute alla posizione della lampada rispetto agli oggetti disposti nella zona illuminata;
    • Richiamo sonoro quattro microfoni, posizionati nella base della lampada, rilevano la posizione di una sorgente che emette un suono impulsivo come un battito di mani: la testa della lampada si sposta in modo da inseguire la sorgente del comando sonoro.
    • Intrattenimento La lampada reagisce agli stimoli esterni in modo imprevedibile, mostrando semplici comportamenti sociali e trasformando una lampada in un’esperienza interattiva e divertente.

    Ognuna delle precedenti funzionalità verte su un particolare canale sensoriale e l’esperienza d’uso si basa sulla capacità della lampada di reagire a stimoli esterni, essendo in grado di percepire l’ambiente, elaborare le informazioni e rispondere agli input dell’utente.

    Gli aspetti tecnologici che consentono tale interazione saranno dettagliati nella prossima sezione, che si soffermerà sugli aspetti meccatronici che compongono la lampada robotica.

    4.2 L’anima robotica La lampada robotica Helios può essere vista come un agente interattivo che percepisce le informazioni dall’ambiente, le interpreta e produce un output desiderato. La percezione degli input esterni avviene tramite sensori, mentre le azioni sono svolte attraverso attuatori elettrici. Il tutto è integrato in una struttura meccanica che supporta i diversi componenti e che è a sua volta racchiusa da un guscio esterno. La struttura di Helios può essere assimilata ad un braccio robotico, pur presentando le dimensioni tipiche di una lampada da tavolo. Da un punto di vista geometrico, il braccio costituisce una catena cinematica, composta da giunti e bracci. Ogni giunto aggiunge un grado di movimento aumentando la destrezza nel movimento del braccio [13].

    Figura 4: Progetto Elettro-meccanico di Helios.

    L’anello di controllo che consente ad Helios di interagire è riassunto in Figura 5. La stessa figura fornisce una panoramica dei sensori e degli attuatori integrati in Helios.

    Figura 5: Anello di controllo per l’interazione uomo-robot (sinistra) e componenti robotiche di Helios (destra).

    La movimentazione è realizzata attraverso motori elettrici ai giunti che attuano ciascun grado di movimento. L’utilizzo di comuni motori DC, piuttosto che di servomotori, per applicazioni di robotica domestica è dettata dalle coppie in gioco; le velocità richieste ai motori sono limitate, dato che la lampada deve spostarsi in completa sicurezza pur essendo a stretto contatto con l’utente. Le basse velocità e la richiesta di coppie relativamente elevate impongono l’uso di motoriduttori, che peraltro facilitano il controllo della configurazione del robot, consentendo di comandare ciascun motore separatamente [14]. Un ulteriore attuatore è aggiunto nella testa per consentire la variazione della dimensione dell’area illuminata. Quest’ultimo effetto è ottenuto variando la posizione del LED rispetto al fuoco del riflettore parabolico, per mezzo di un attuatore lineare, come mostrato in Figura 6.

    Figura 6: Variazione della dimensione della bolla luminosa.

    Tra gli attuatori menzioniamo anche gli stessi LED, che costituiscono la fonte luminosa, posta nella testa della lampada, i quali assicurano una migliore efficienza rispetto ai bulbi tradizionali. Inoltre la possibilità di variare la corrente nei LED permette di modificare con facilità l’intensità luminosa. Mentre gli attuatori permettono di fornire output verso l’utente, i sensori permettono ad Helios di percepire informazioni dall’esterno. Tali informazioni appartengono a diversi canali sensoriali, come si può constatare osservando le funzionalità riportate in Sezione 4.1, e si basano su dati visivi, di prossimità o uditivi.

    Lo studio dello stato dell’arte dei sensori robotici suggerisce le seguenti scelte tecnologiche:

    • Smart Camera i sensori di visione sono diffusi in robotica per via della qualità e quantità di informazione fornita da dispositivi a basso costo. Una smart camera è un sistema integrato di visione che, in aggiunta ala circuiteria che permette la cattura dell’immagine, include un processore che estrae informazioni utili dalle immagini e si interfaccia con altri dispositivi fornendo dati pre-processati alla logica di controllo. Per il prototipo realizzato nell’ambito del progetto dell’ASP, ad esempio, la camera intelligente si basa sul Robotic Vision System (RVS) proposto da STMicroelectronics (ulteriori dettagli possono essere trovati in [15, 16]), e consente un veloce ed effettivo processamento dell’immagine con ingombri ridotti e costi contenuti;
    • Sensori ad infrarossi sono sensori di prossimità che permettono di misurare la distanza rispetto ad oggetti entro un certo range. Tale tecnologia è particolarmente indicata per ambienti chiusi in cui le interferenze ambientali sono ridotte e permettono di ottenere buone prestazioni in termini di accuratezza a prezzi contenuti. Helios utilizza i sensori ad infrarossi posti nella testa della lampada (vedi Figura 5) per l’interazione senza contatto, dunque per identificare la prossimità della mano dell’utente, e per evitare gli ostacoli che la testa può incontrare nella sua traiettoria, al fine di evitare urti indesiderati;
    • Microfoni consentono la localizzazione dell’utente per l’interazione basata su suoni. La differenza dei tempi di arrivo del suono per i vari microfoni fornisce indicazioni univoche sulla posizione della sorgente sonora, consentendo alla lampada di seguire il comando dell’utente. Inoltre la presenza di microfoni rende la piattaforma espandibile consentendo successivi aggiornamenti in cui la lampada è in grado di interagire tramite riconoscimento del parlato.

    4.3 La lampada intelligente La logica di controllo è la parte del sistema robotico che elabora le informazioni provenienti dall'esterno per produrre la risposta attesa.

    I sensori e gli attuatori sono coordinati dalla logica di controllo che rappresenta l'intelligenza della macchina e che produce il risultato atteso a fronte dell'input proveniente dall'esterno. L’interazione tramite gesti richiede al “cervello robotico” di Helios la capacità di interpretare correttamente le immagini acquisite tramite la smart camera.

    L'identificazione della mano in condizioni generiche non è un compito banale. L'elaborazione dell'immagine deve essere eseguita all'interno della smart camera, per motivi di efficienza, e le immagini sono acquisite ad una risoluzione ridotta.

    È possibile utilizzare un algoritmo di blob detection per trovare tutti i gruppi di pixel contigui che soddisfano le condizioni di colore imposte per una mano; bisogna inoltre verificare che non ci siano salti di colore eccessivi, e che la dimensione minima supposta per il blob di colore sia raggiunta. Una normalizzazione della luminosità può inoltre rendersi necessaria per compensare variazioni nell'illuminazione.

    Una volta trovati i blob candidati, e dopo aver stimato le relative variabili d’interesse (centroide, circolarità, dimensioni, ecc.), si analizzano i contorni per stabilire se soddisfano i requisiti necessari per essere identificati come una mano e se rappresentano un determinato gesto.

    Una versione filtrata della distanza tra i bordi e il centroide rivela ad esempio cinque picchi nel caso di una mano aperta; altre forme corrispondono ad altri gesti. Dopodiché si analizza la sequenza: ad un aumento delle dimensioni corrisponde un avvicinamento, ad un cambiamento della posizione del centroide uno spostamento orizzontale, e così via.

    Nel caso delle due mani che si allontanano, il movimento è l'elemento principale, e i gradienti inter-frame possono fornire le informazioni necessarie.

    Figura 7: Interazione senza contatto.

    Per quanto riguarda l’interazione senza contatto, ovvero la seconda tipologia di interazione presentata in Sezione 4.1, la logica di controllo utilizza un approccio “fuzzy”. Utilizzando la tensione in uscita da un sensore ad infrarossi si può ottenere una misura di distanza tra un ostacolo nel campo di ricezione e il sensore stesso. La logica fuzzy, a differenza della logica convenzionale, secondo la quale un'affermazione è necessariamente vera o falsa, assegna un valore di verità ad una proposizione, che varia tra 0 e 1, a seconda di quanto l'affermazione è da considerarsi vera. A seconda della distanza misurata, la logica fuzzy permette di distinguere concettualmente una zona di interesse, in cui l'utente interagisce con la lampada, e una zona esterna, in cui non avviene alcuna interazione. Questa distinzione è operata per evitare reazioni indesiderate della lampada.

    La zona di interesse è a sua volta divisa nelle seguenti sotto-zone:

    • Zona vicina la distanza misurata è inferiore a una data soglia e la lampada reagisce allontanandosi dalla mano. In questo modo si evitano anche gli ostacoli;
    • Zona obiettivo la mano dell'utente è ad una distanza corretta, e non si richiede alcun movimento;
    • Zona lontana l'utente allontana la mano ed Helios la segue.

    Questo approccio permette di eseguire due azioni con gli stessi sensori: è infatti possibile “spingere” o “tirare” la lampada. Nel nostro modello, la logica fuzzy permette inoltre di influenzare la rapidità della reazione al gesto a seconda del grado di verità di ogni zona.

    Una volta riconosciuta l'azione che l'utente intende eseguire, è necessario metterla in atto: questo avviene tramite i motori. Ogni motore è responsabile della rotazione di un giunto, mentre i sensori forniscono informazioni di posizione nello spazio cartesiano tridimensionale. Un ultimo passo è quindi necessario: convertire le informazioni cartesiane nell'input da assegnare ai giunti. In letteratura quest'operazione è chiamata cinematica inversa. La Figura 8 chiarisce il concetto: a partire da informazioni sulla posizione spaziale della sorgente luminosa (x, y, z) si ottengono gli angoli ai giunti (α, β, γ, θ, χ, &psy;).

    Figura - 8 - Raffronto tra variabili di giunto e variabili cartesiane in Helios

    L'uso della cinematica inversa è essenziale per le funzionalità di Helios, dal momento che rappresenta il collegamento tra il compito assegnato e le istruzioni per eseguirlo. Allo stesso modo, ad esempio, se una persona deve camminare 10 metri in linea retta, il suo cervello traduce questo compito negli impulsi da dare ai muscoli per percorrere la distanza data.

    Il calcolo della cinematica inversa permette di elaborare i comandi da applicare ai motori. L'uso dei motoriduttori in robotica rende possibile il cosiddetto controllo indipendente dei giunti: un feedback è applicato ad ogni motore senza tener conto dell'effetto inerziale della configurazione meccanica dell’intero braccio.

    Grazie ai motoriduttori, infatti, l'unica coppia inerziale rilevante è quella dell'albero motore, ed ogni motore è indipendente. Di conseguenza il problema del controllo automatico è diviso in sottoproblemi più semplici [14].

    4.4 Il design e l’illuminazione Nella definizione della forma di Helios ci siamo attenuti alla regola di design “FFF” (Form Follow Function, la forma rispecchia la funzione) come punto di partenza. In particolare si è posto il problema di bilanciare l'antropomorfismo in maniera adeguata in modo da dare all'utente una corretta percezione del robot. Il nostro assunto è che “più un robot ha un compito preciso, più la sua forma rispecchierà la sua funzione: più molteplici sono i suoi compiti, più sarà simile a un umano”. Nel nostro caso di una lampada robotica abbiamo ritenuto che la forma dovesse ricordare una normale lampada. Helios somiglia a molte lampade da tavolo sul mercato, la sua forma archetipale non ha lo scopo di catturare l'attenzione dell'utente, lasciando che si concentri sulle funzionalità e goda di un'esperienza d'uso di alto livello. La forma della lampada è il risultato di un processo iterativo tra i requisiti meccatronici e quelli di design, e la struttura interna ed esterna sono stati influenzati dall'uso di componenti robotici. Per questo, nonostante la forma sia piuttosto comune, in molti particolari Helios si distingue da tutte le altre lampade.

    Figura - 9 - Variazioni di colore. La struttura di Helios è formata da due strati: la struttura meccatronica interna e il guscio esterno. La struttura interna è la parte robotica, composta da uno scheletro metallico che fa da base per motori, encoder, ghiere e sensori da assemblare.

    Nel design del nostro robot la riduzione del peso era fondamentale, per evitare di sollecitare eccessivamente motori e giunti nella struttura caratterizzata da lunghi bracci sospesi. Per questo motivo si è tenuta una struttura semplice, incorporando i componenti essenziali ed eliminando quelli superflui.

    Il guscio esterno deve essere leggero e sottile, in quanto la sua funzione è quella di nascondere la struttura interna. È composto da diverse parti connesse alla struttura metallica: quattro per la base, due per ogni braccio e due piccoli per il collo.

    La copertura della testa, nella versione finale, è l'unica parte che incorpora componenti come la smart camera e i quattro sensori a infrarossi, mentre il riflettore parabolico, i motori e i LED sono connessi a una piccola struttura metallica interna.

    Figure - 10 - La struttura di Helios

    Il cuore della lampada è il sistema d’illuminazione, il “Flexible Light System”. La prima cosa da stabilire nel progetto di quest’ultimo sono i requisiti della qualità della luce. Nel nostro caso di una lampada da tavolo, abbiamo fatto riferimento a requisiti standard diffusi nel settore: un utente necessita di almeno 300 lux sul piano di lavoro. Abbiamo prescelto i LED come sorgente luminosa in quanto si possono considerare il futuro dell'illuminotecnica, e abbiamo calcolato quanta potenza era necessaria per la lampada.

    Helios utilizza due LED ad alta potenza di colore bianco; il riflettore parabolico è un componente standard, fatto di alluminio e con una finitura superficiale che permette una riflettività vicina al 98%.

    L'attuatore lineare è connesso ai due LED e si può calcolare che, con un’escursione di 20 mm, l’angolo d’apertura del cono luminoso varia da 23° a 100°, che corrisponde a una variazione di diametro dell’area illuminata da 140 mm a 900 mm ad una distanza di 35 cm dal piano di lavoro.

    Figura - 11 - Prestazioni del Flexible Light System.

    SITOGRAFIA E BIBLIOGRAFIA

    [1] http://www.artemide.com/?page=Company:Human [2] http://www.lighting.philips.it/lightcommunity/trends/ [3] http://www.asp-poli.it/presentation/ [4] http://www.kilometrorosso.com/index.php?option=com_content&view=article&id=243%3Ak-idea-invenzioni-in-mostra-alla-ricerca-di-unindustria&catid=51%3Arassegna-stampa&Itemid=197&lang=it [5] http://www.triennaledesignmuseum.it/# [6] http://www.microsoft.com/surface/ [7] http://www.apple.com/ [8] http://www.nintendo.it/ [9] http://www.muvis.com/index.php?page=prodotti&cont_sec=anellum
    [10] G. Hoffman, Ensemble: Fluency and Embodiment for Robots Acting with Humans,. Ph.D. Media Arts and Sciences, MIT, 2007. [11] H. Kozima and M.P. Michalowski, Keepon: A socially interactive robot for children, IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA-2008; Pasadena, CA, USA, 2008. [12] http://www.nabaztag.com/it/index.html [13] B. Bona, Modellistica dei robot industriali, Celid, Torino, 2005. [14] B. Bona, Controllo dei manipolatori industriali, Torino, 2004. [15] http://www.danielecaltabiano.com/download/files/RVS.pdf [PDF file] [16] V. Rana, M. Matteucci, D. Caltabiano, R. Sannino and A. Bonarini, Low cost smartcams design, proceedings of the 6th IEEE Workshop on Embedded Systems for Real-Time Multimedia (ESTIMedia 08), Atlanta, Georgia, October 23-24, 2008.



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